混凝土泵車智能臂架規(guī)劃算法建模及仿真試驗(yàn)研究

核心提示：提出一種以混凝土泵車臂架角度變化量權(quán)值最小為目標(biāo)的智能臂架規(guī)劃算法，即通過線性化處理直接精確求解出智能臂架每一步規(guī)劃的臂架末端坐標(biāo)位置。建立ADAMS 臂架動(dòng)力學(xué)模型、Matlab\Simulink 控制算法模型，通過仿真平臺(tái)實(shí)現(xiàn)液壓缸速度、臂架角度及臂架末端坐標(biāo)數(shù)據(jù)的交互仿真，驗(yàn)證規(guī)劃算法控制臂架末端軌跡規(guī)劃走直線的效果。同時(shí)研究了智能臂架控制器原理，即根據(jù)臂架遙控器軌跡路徑控制指令，控制器規(guī)劃算法模塊優(yōu)化出臂架最佳角度，通過液壓缸連桿執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)臂架角度增量變化，并實(shí)時(shí)反饋臂架傾角及補(bǔ)償末端坐標(biāo)偏