混凝土泵車臂架系統(tǒng)的PD控制

核心提示：基于多體動力學理論對混凝土泵車的各節(jié)臂桿的運動和液壓缸的運動分別進行分析,運用拉格朗日方程建立臂架系統(tǒng)的多體動力學方程.把PD控制率應(yīng)用于泵車各節(jié)臂桿的驅(qū)動力矩,使泵車各節(jié)臂桿按照期望轉(zhuǎn)動角度運動,構(gòu)建了臂架系統(tǒng)的控制模型.結(jié)合臂架系統(tǒng)的多體動力學方程建立泵車臂架系統(tǒng)的動力學方程并數(shù)值求解,對泵車各臂桿的轉(zhuǎn)動角度以及臂架末端的運動軌跡的計算值與期望值進行了分析.證明了采用該方法建立混凝土泵車臂架的運動方程,可以準確地描述泵車的各項動力學特性.