混凝土泵車臂架位姿方程建立及相關(guān)參數(shù)分析

核心提示：通過(guò)研究和分析一種混凝土泵車的臂架系統(tǒng),得到混凝土泵車臂架系統(tǒng)的關(guān)節(jié)角與末端位置的正解和反解,為實(shí)現(xiàn)混凝土泵車臂架系統(tǒng)的自動(dòng)化控制提供理論基礎(chǔ).論文利用機(jī)器人D-H法理論,建立混凝土泵車臂架系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型.結(jié)果表明D-H法建立的混凝土泵車臂架系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型可以滿足關(guān)節(jié)角與末端位置的正反解的求解過(guò)程,提出的反解方法滿足混凝土泵車的實(shí)際工作特點(diǎn)和要求,也滿足反解的唯一性要求.