智能化泵車(chē)臂架電液操控技術(shù)的開(kāi)發(fā)與研究

核心提示：混凝土泵車(chē)臂架系統(tǒng)是一組具有多冗余度的機(jī)構(gòu),利用人工進(jìn)行操作時(shí)很難實(shí)現(xiàn)自動(dòng)連續(xù)澆筑.利用機(jī)器人技術(shù)、虛擬障礙技術(shù)、插補(bǔ)算法等規(guī)劃混凝土泵車(chē)自動(dòng)澆筑時(shí)各臂架的運(yùn)動(dòng)軌跡,利用電液比例控制系統(tǒng)進(jìn)行智能化控制.對(duì)混凝土泵車(chē)自動(dòng)澆筑過(guò)程進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真,對(duì)各臂架電液控制系統(tǒng)進(jìn)行建模分析及優(yōu)化設(shè)計(jì).動(dòng)力系統(tǒng)的聯(lián)合仿真結(jié)果表明,泵車(chē)的澆筑口能夠很好地沿著根據(jù)虛擬澆筑環(huán)境自動(dòng)規(guī)劃的澆筑軌跡進(jìn)行澆筑.