混凝土泵車(chē)臂架精準(zhǔn)控制系統(tǒng)的研究

核心提示：為實(shí)現(xiàn)混凝土泵車(chē)臂架末端的準(zhǔn)確定位以及運(yùn)動(dòng)過(guò)程的平順控制，提出了一種新型臂架控制系統(tǒng)。采用閉環(huán)的控制模式，通過(guò)位移傳感器測(cè)量液壓缸的伸出長(zhǎng)度，根據(jù)連桿的幾何關(guān)系解算出臂架間的夾角，求得臂架末端的位置。采用基于前饋補(bǔ)償?shù)腜ID控制策略，提高臂架系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的跟隨特性和響應(yīng)特性。實(shí)驗(yàn)表明，應(yīng)用了新型臂架控制系統(tǒng)之后，臂架運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，具有較好的跟隨特性，末端定位精度明顯提高。