基于時滯補償方法的混凝土泵車臂架主動減振

核心提示：混凝土泵車施工時,臂架末端的抖動影響設(shè)備和人員安全;在實施臂架減振控制時,臂架液控系統(tǒng)中的時滯問題又嚴重影響其減振效率.針對該問題,提出了一種適用于臂架結(jié)構(gòu)的一步和多步預(yù)測補償算法,基于臂架末端振動位移的歷史數(shù)據(jù),利用時間序列法對臂架的振動姿態(tài)進行提前預(yù)測,使預(yù)測出的臂架姿態(tài)盡可能地接近其實際情況,從而為臂架主動減振控制提供一個可靠的參考軌跡.基于該參考軌跡,控制每節(jié)臂上的液壓油缸,對臂架進行反向加力,實現(xiàn)各節(jié)臂的聯(lián)動抑振.仿真及外場試驗結(jié)果表明,基于臂架振動姿態(tài)預(yù)報的時滯補償算法能夠?qū)ο到y(tǒng)中的非線性時滯