車載式砂漿噴射機（隧道礦井邊坡支護混凝土噴漿機械手）在高效、多自由度的機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計技術(shù)、冗余自由度噴射頭逆運動學(xué)控制與軌跡規(guī)劃技術(shù)、多關(guān)節(jié)噴射頭的實時姿態(tài)感知與電液運動控制技術(shù)等方面取得重要突破。其中，雙動力作業(yè)系統(tǒng)與高適應(yīng)性底盤，使整機具備在地下隧道等復(fù)雜惡劣施工環(huán)境下高效可靠的工作能力；折疊臂架結(jié)構(gòu)和雙轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)，能更高效地捕捉隧道輪廓，提高施工效率；工程機械行業(yè)內(nèi)首個多關(guān)節(jié)噴射頭智能運動控制技術(shù)，使得噴嘴具備對空間任意軌跡的跟蹤功能，實現(xiàn)了噴射頭平穩(wěn)，協(xié)調(diào)控制，噴嘴位置和速度的“一鍵操控”功能，能夠滿足道路護坡、隧道礦井開挖斷面等多種復(fù)雜工況的施工要求。這些關(guān)鍵技術(shù)的成功應(yīng)用，大大提高車載式砂漿噴射機的施工作業(yè)效率、混凝土噴射支護質(zhì)量，同時還降低了機手勞動強度。

車載式砂漿噴射機（隧道礦井邊坡支護混凝土噴漿機械手）性能介紹：

1. 噴射量最大可達30m3/小時，噴射高度17米，回彈率低，速凝劑用料節(jié)省，

2. 雙動力系統(tǒng)：柴油驅(qū)動系統(tǒng)用于機組的走行，采用靜液壓機械傳動，使機組能快速進入，撤離工作面，移動方便，靈活；電力驅(qū)動液壓系統(tǒng)用于驅(qū)動噴射作業(yè)，使用外接電源驅(qū)動液壓設(shè)備，實現(xiàn)臂架的動作和混凝土的噴射，具有穩(wěn)定，安全，震動小，噪音低等優(yōu)點。

3.控制系統(tǒng)：采用以工業(yè)計算機為核心的控制系統(tǒng)，主要控制由遙控器完成，也可使用主機電控柜進行圖像化控制；系統(tǒng)具備局部智能化，如整車水平自動調(diào)整，液壓系統(tǒng)故障診斷,方便檢修。

4. 臂架系統(tǒng)可實現(xiàn)無盲區(qū)噴射，且調(diào)位簡單，動作迅速，具有空間平移性能好，操作運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，定位準(zhǔn)確可靠等優(yōu)點。

隧道礦井邊坡支護混凝土噴漿機械手是交通隧道、水電涵洞、地下礦山井巷工程、城市管網(wǎng)工程等現(xiàn)代混凝土支護施工的關(guān)鍵設(shè)備，與干噴射設(shè)備相比，具有環(huán)保、施工質(zhì)量好、施工效率高、回彈率低、人員勞動強度低等特點，同時可大大降低粉塵對工人健康的危害和群死群傷的安全隱患。

1、伸縮臂架，多自由度噴頭、雙轉(zhuǎn)臺、滑移轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)多自由度噴射頭控制技術(shù)，單次定位的水平可噴射距離超過國際同類產(chǎn)品175%，可在最小寬度2.5米，展開高度3.2米的小型隧道施工。操縱極其靈活、噴射覆蓋范圍大，無死角，施工效率高。

2、車載式砂漿噴射機智能化控制系統(tǒng)具備臂架智能運動控制、多系統(tǒng)聯(lián)動控制、多參數(shù)自動匹配、故障診斷及一鍵支腿找平技術(shù)。這些技術(shù)使噴嘴末端運動軌跡跟蹤誤差<20cm，位置感知誤差<2%，能夠滿足道路護坡、隧道礦井開挖斷面等多種復(fù)雜工況的施工要求，解決了車載式砂漿噴射機操控復(fù)雜、操控技能要求高、機手勞動強度大的問題。

3、雙動力驅(qū)動裝置，采用專有的動力布置方式，可實現(xiàn)雙動力作業(yè)：兩種動力通過一個分動箱驅(qū)動同一個作業(yè)泵組，實現(xiàn)柴油機和電動機作業(yè)的自由切換。當(dāng)施工現(xiàn)場電力供應(yīng)不足時，設(shè)備依然可以持續(xù)工作。

4、先進的超強性能專用底盤，軸距短、機動靈活，采用底盤功率匹配技術(shù)、四輪靜液壓驅(qū)動及扭矩自適應(yīng)控制技術(shù)，最大車速可達27Km/h；配置三種轉(zhuǎn)向模式（前輪轉(zhuǎn)向、蟹行轉(zhuǎn)向以及匯聚轉(zhuǎn)向），駕駛室可反轉(zhuǎn)駕駛，可滿足各種復(fù)雜地形、狹小隧洞情況下的行駛要求。

隧道礦井邊坡支護混凝土噴漿機械手改善噴漿施工環(huán)境，減輕勞動強度，減少混凝土消耗量，保障洞壁支護質(zhì)量！降低施工人員無形傷害！其性能穩(wěn)定可靠，噴射能力大，作業(yè)效率高，噴射效果好，操作簡單靈活方便，自行能力強，柴電混合雙動力工作系統(tǒng)，更低碳環(huán)保，噪音更低，是水利水電、鐵路、公路、地鐵等隧道工程、地下工程錨噴支護、掛網(wǎng)噴漿支護、鋼棚掛網(wǎng)支護更先進的全自動噴漿設(shè)備。

準(zhǔn)備時間短：移動式混凝土機械手行走和噴射臂由內(nèi)燃發(fā)動機作動力，行走采用四輪驅(qū)動，行走速度快，機械手到達工作面時，只需要將電纜卷筒的電纜接頭連接在配電箱內(nèi)，前后支腿支起，使用有線遙控器將大臂和小臂移動到待噴部位，整個過程只需要10分鐘左右。若使用TK500型濕噴機，則需要用裝載機分別將3臺機器和放料盤并排放置在待噴部位，然后依次連接電機電纜、高壓風(fēng)管及速凝劑管等，整個過程需要35分鐘以上。

噴射范圍廣且移動方便，能提高作業(yè)循環(huán)的速度。移動式混凝土機械手的大臂和小臂通過油缸都可以伸縮2m的行程，在機械手不移動的情況下，噴射高度可達16.9m，寬度可達26.4m，特別是在正洞施工中體現(xiàn)了沒有噴漿臺架利用機械手進行噴漿的方便快捷性，沒有移動噴漿臺架的時間和人員上下臺架的不方便，簡化了洞內(nèi)施工設(shè)施與平行作業(yè)設(shè)備的沖突。