車載式砂漿噴射機（隧道礦井邊坡支護混凝土噴漿機械手）在高效、多自由度的機械手結構設計技術、冗余自由度噴射頭逆運動學控制與軌跡規(guī)劃技術、多關節(jié)噴射頭的實時姿態(tài)感知與電液運動控制技術等方面取得重要突破。其中，雙動力作業(yè)系統(tǒng)與高適應性底盤，使整機具備在地下隧道等復雜惡劣施工環(huán)境下高效可靠的工作能力；折疊臂架結構和雙轉臺結構，能更高效地捕捉隧道輪廓，提高施工效率；工程機械行業(yè)內首個多關節(jié)噴射頭智能運動控制技術，使得噴嘴具備對空間任意軌跡的跟蹤功能，實現了噴射頭平穩(wěn)，協(xié)調控制，噴嘴位置和速度的“一鍵操控”功能，能夠滿足道路護坡、隧道礦井開挖斷面等多種復雜工況的施工要求。這些關鍵技術的成功應用，大大提高車載式砂漿噴射機的施工作業(yè)效率、混凝土噴射支護質量，同時還降低了機手勞動強度。

車載式砂漿噴射機（隧道礦井邊坡支護混凝土噴漿機械手）性能介紹：

1. 噴射量最大可達30m3/小時，噴射高度17米，回彈率低，速凝劑用料節(jié)省，

2. 雙動力系統(tǒng)：柴油驅動系統(tǒng)用于機組的走行，采用靜液壓機械傳動，使機組能快速進入，撤離工作面，移動方便，靈活；電力驅動液壓系統(tǒng)用于驅動噴射作業(yè)，使用外接電源驅動液壓設備，實現臂架的動作和混凝土的噴射，具有穩(wěn)定，安全，震動小，噪音低等優(yōu)點。

3.控制系統(tǒng)：采用以工業(yè)計算機為核心的控制系統(tǒng)，主要控制由遙控器完成，也可使用主機電控柜進行圖像化控制；系統(tǒng)具備局部智能化，如整車水平自動調整，液壓系統(tǒng)故障診斷,方便檢修。

4. 臂架系統(tǒng)可實現無盲區(qū)噴射，且調位簡單，動作迅速，具有空間平移性能好，操作運轉平穩(wěn)，定位準確可靠等優(yōu)點。

隧道礦井邊坡支護混凝土噴漿機械手是交通隧道、水電涵洞、地下礦山井巷工程、城市管網工程等現代混凝土支護施工的關鍵設備，與干噴射設備相比，具有環(huán)保、施工質量好、施工效率高、回彈率低、人員勞動強度低等特點，同時可大大降低粉塵對工人健康的危害和群死群傷的安全隱患。

1、伸縮臂架，多自由度噴頭、雙轉臺、滑移轉臺結構多自由度噴射頭控制技術，單次定位的水平可噴射距離超過國際同類產品175%，可在最小寬度2.5米，展開高度3.2米的小型隧道施工。操縱極其靈活、噴射覆蓋范圍大，無死角，施工效率高。

2、車載式砂漿噴射機智能化控制系統(tǒng)具備臂架智能運動控制、多系統(tǒng)聯(lián)動控制、多參數自動匹配、故障診斷及一鍵支腿找平技術。這些技術使噴嘴末端運動軌跡跟蹤誤差<20cm，位置感知誤差<2%，能夠滿足道路護坡、隧道礦井開挖斷面等多種復雜工況的施工要求，解決了車載式砂漿噴射機操控復雜、操控技能要求高、機手勞動強度大的問題。

3、雙動力驅動裝置，采用專有的動力布置方式，可實現雙動力作業(yè)：兩種動力通過一個分動箱驅動同一個作業(yè)泵組，實現柴油機和電動機作業(yè)的自由切換。當施工現場電力供應不足時，設備依然可以持續(xù)工作。

4、先進的超強性能專用底盤，軸距短、機動靈活，采用底盤功率匹配技術、四輪靜液壓驅動及扭矩自適應控制技術，最大車速可達27Km/h；配置三種轉向模式（前輪轉向、蟹行轉向以及匯聚轉向），駕駛室可反轉駕駛，可滿足各種復雜地形、狹小隧洞情況下的行駛要求。

隧道礦井邊坡支護混凝土噴漿機械手改善噴漿施工環(huán)境，減輕勞動強度，減少混凝土消耗量，保障洞壁支護質量！降低施工人員無形傷害！其性能穩(wěn)定可靠，噴射能力大，作業(yè)效率高，噴射效果好，操作簡單靈活方便，自行能力強，柴電混合雙動力工作系統(tǒng)，更低碳環(huán)保，噪音更低，是水利水電、鐵路、公路、地鐵等隧道工程、地下工程錨噴支護、掛網噴漿支護、鋼棚掛網支護更先進的全自動噴漿設備。

準備時間短：移動式混凝土機械手行走和噴射臂由內燃發(fā)動機作動力，行走采用四輪驅動，行走速度快，機械手到達工作面時，只需要將電纜卷筒的電纜接頭連接在配電箱內，前后支腿支起，使用有線遙控器將大臂和小臂移動到待噴部位，整個過程只需要10分鐘左右。若使用TK500型濕噴機，則需要用裝載機分別將3臺機器和放料盤并排放置在待噴部位，然后依次連接電機電纜、高壓風管及速凝劑管等，整個過程需要35分鐘以上。

噴射范圍廣且移動方便，能提高作業(yè)循環(huán)的速度。移動式混凝土機械手的大臂和小臂通過油缸都可以伸縮2m的行程，在機械手不移動的情況下，噴射高度可達16.9m，寬度可達26.4m，特別是在正洞施工中體現了沒有噴漿臺架利用機械手進行噴漿的方便快捷性，沒有移動噴漿臺架的時間和人員上下臺架的不方便，簡化了洞內施工設施與平行作業(yè)設備的沖突。